Kořeny psů rodiny sahají hluboko, až do druhohor. tehdy se objevili kreodonti, prašelmy, současníci posledních dinosaurů. Přibližně přes 40 miliony let, v oligocénu, začali vymírat a vyhynuli ještě dříve, než předkové psů zahájili svou kariéru. Prvním předkem psů byla šelma miacis, ze které se vyvinuly šelmy psovité a šelmy kočkovité.
Psi se pravděpodobně vyvinuli z pěti základních plemen:
- Canis familiaris inostranzevi - psi molossoidní, neboli psi s vrásčitou kůži
- Canis familiaris palustris - psi, kteří se vlkům podobají nejvíce
- Canis familiaris leineri - předchůdci chrtů
- Canis familiaris intermedius - předchůdci ohařů
- Canis familiaris matris optimae - předchůdci pasteveckých psů
Z těchto pěti psů se vyvinulo dnešních přibližně 400 plemen.